万博官网app下载-欢迎您

免费发布产品信息

机器人程序突然中断,应该如何恢复?

   日期:2020-03-12     来源:上海发那科机器人有限公司    浏览:28    评论:0    
核心提示:发那科机器人程序在运行过程中,可能会因为人为操作或报警的原因而发生程序中断。本文就机器人程序中断与相应的恢复方式进行简单介绍。
 1.  概述

发那科机器人程序在运行过程中,可能会因为人为操作或报警的原因而发生程序中断。本文就机器人程序中断与相应的恢复方式进行简单介绍。

 

2.  程序中断

程序的执行状态分执行、结束、暂停三种,表1中展示了程序的两种停止状态间的差异。

 

表1 结束与暂停

 

造成程序中断的情况如下:

(1)人为停止

a. 按下示教盒或控制柜面板上的急停;

b. 外围设备I/O的*IMSTP输入;

c. 松开DEADMAN开关;

d. 示教盒【暂停】(HOLD)按键;

e. 外围设备I/O的*HOLD输入。

 

(2)发生报警

若发生报警使程序中断,可通过MENU—【报警】(ALARM),查看相应报警信息。

图1 报警示例

 

标准报警语句形式如图所示,由报警代码、报警严重程度和报警消息组成。报警严重程度的不同将决定是否停止机器人的动作,以及是否断开伺服电源。不同报警重要程度表2所示:

 

表2 报警严重度

 

3.  程序恢复

恢复程序的执行时,用户可根据如下步骤进行:

a. 根据不同的中断原因进行故障排除;

b. 恢复程序的执行。

 

3.1 解除不同原因引发的暂停状态

(1)急停的解除

如果按下示教盒或控制柜面板上的急停按钮,机器人会瞬时停止,执行中的程序被中断,并发生急停报警显示在示教盒画面上,报警指示灯点亮,此时急停按钮被锁定。

 

图2 通过急停操作来停止程序

 

恢复方法如下:

a. 排除导致急停的原因;

b. 旋转急停按钮解除其锁定状态;

c. 点击示教盒或控制柜面板上的RESET键,则示教盒报警信息消失,报警指示灯熄灭。

 

图3示教盒复位键(RESET)

 

(2)HOLD的解除

按下示教器上的HOLD键,机器人减速后停止,执行中的程序被中断,暂停指示灯点亮。此时,重新启动程序,暂停即被解除。

 

图4示教盒暂停键(HOLD)

 

(3)报警的解除

当程序执行失败或者外部设备输入了急停/报警信号,示教盒显示画面会出现报警,机器人运动停止,程序暂停或者结束。

恢复方法如下:

a. 通过报警指示灯或是示教盒状态栏的第一、二行可以确认是否有报警发生。

 

图5 确认报警信息

 

通过MENU-【报警】(Alarm)-【报警日志】(Alarm log)-F3【履历】(Hist)。

图6 报警履历界面

 

b. 排除导致报警的原因;

c. 点击示教盒或控制柜面板上的RESET键,示教盒报警消失,报警指示灯熄灭。

 

3.2 恢复程序执行

(1)恢复程序执行

故障解除后,若要恢复程序执行,则根据如下步骤操作:

a. 找出程序暂停时的实际行号:MENU-【下一页】(NEXT)-【状态】(STATUS)-【执行历史记录】(Exec-hist);

 

图7 程序执行历史记录

 

b. 进入程序编辑界面;

c. 手动执行到暂停行或执行顺序的上一行;

d. 通过START信号(自动时)/通过SHIFT键+FWD键(手动时),恢复程序的执行。      

 

(2)启动新程序

若想要执行一个新的程序或本程序从新的行开始执行,则根据如下步骤操作:

a. 通过FCTN-中止程序(Abort (ALL))或CSTOPI(UI[4])信号使程序结束;

b. 通过START信号(自动时)/通过SHIFT键+FWD键(手动时)重新启动程序。

 
打赏
 
更多>同类资讯
0相关评论

推荐图文
推荐资讯
点击排行
热线: 020-32387859




  • 万博官网app下载
  • 注册新用户
  • 会员登陆
  • 使用协议
  • 联系我们
  • 粤ICP备16042767号-3 | copyright © 国机智能科技版权所有. all right reserved.

    手机站:/mobile
    电   话:020-32387859
    邮   箱:expo@gmeri.com
    地   址:广州市黄埔区科学城新瑞路2号

    服务号:人工智能和智能制造

    在线咨询
    • 有事点这里
      有事点这里
    索要报价

    服务热线
    020-32387859
    工作时间:9:00-18:00
    扫一扫

    扫一扫关注服务号

    在线留言
    返回首页
    返回顶部